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结合模糊自整定的机械臂鲁棒PD控制器研究

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针对多自由度机械臂控制系统存在的高度非线性、强时变性、强耦合性等问题,提出了 一种基于模糊自整定的鲁棒PD控制策略,引入模糊控制器替代传统PD控制的参数整定过程,实现PD参数的在线自调整功能,并设计鲁棒自适应补偿器,将鲁棒算法和自适应算法相结合以补偿系统的不确定性.引入Lyapunov函数验证了控制系统的稳定性,并通过Matlab环境下的Simulink仿真研究,验证了此控制策略的轨迹跟踪误差收敛速度较快,提高了系统的鲁棒性和学习能力,具备应用在复杂的机械臂控制系统的可行性.
Research on Robust PD Controller of Manipulator Based on Fuzzy Self-Adjustment

董凡、高宏力、郭亮、杨恺

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西南交通大学机械工程学院,四川成都 610031

机械臂 模糊自整定 鲁棒自适应控制 PD控制

中央高校基本科研专项中央高校基本科研专项

2018GF022682019CX35

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.371(1)
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