摘要
为了实现在基础激励下,保证Stewart平台具有较好的隔振效果,设计了 一种用于液压驱动Stewart平台稳定器的自整定PID控制器.通过执行机构驱动的轴向力,求取总的主动力及惯性力的模型,并将其用以Kane方程的计算,在Kane方程的基础上,建立了六自由度液压驱动Stewart平台的非线性动力学模型.利用Stewart平台动力学设计了 一种以隔振为目标的控制方案.为了抑制不确定基础激励下的上平台振动,提出了一种基于神经网络的自整定PID(NN-PID)控制方案.仿真结果表明,该控制方法能够满足不确定基础励下上平台的隔振要求,对外界干扰具有良好的鲁棒性.能够使得Stewart平台的稳定度得以提升,抑制Stewart平台工作过程中的振动效应.
基金项目
江西省科学技术厅项目(2018BBG78050)
江西省高等学校教学研究项目(JXJG072014)
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