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五自由度镀膜机械臂的运动学分析与仿真

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以5自由度自动镀膜机械臂为研究对象,运用改进D-H法建立机械臂的运动学方程,并利用数值分析法对正、逆运动学方程进行分析求解.通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱对5自由度自动镀膜机械臂建模,蒙特卡洛法工作空间仿真和轨迹规划仿真,得到机械臂的工作空间图和末端执行器的运动轨迹及各关节的角位移、角速度、角加速度相关运动参数随时间变化的曲线.通过分析所得到的仿真结果表明,所设计的5自由度自动镀膜机械臂可以满足微孔滤膜镀覆的工作要求.
Kinematics Analysis and Simulation of a Five-Degree-of-Freedom Mechanical Arm for Filter Membrane Plating

赵修琪、卢继霞、陈相如、薛嘉乐

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中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083

机械臂 运动学 工作空间 仿真

国家自然科学基金

51375481

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.371(1)
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