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采用混合方案的移动运输机器人的定位与跟踪

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针对全向移动运输机器人的定位与跟踪,提出了一种获得实时位置跟踪的混合式方案.首先,采用基于IEEE 802.15.4a无线传感器网络标准的NanoLOC无线传感器网络作为通信和全局实时定位系统,以获得距离测量值;其次,为了利用这种带有噪声的距离测量值准确地估计移动运输机器人的姿态和路径,提出了采用基于贝叶斯滤波的粒子滤波方法来对基于NanoLOC距离测量值进行处理,同时采用激光测距仪作为地标检测,为对接操纵提供精确定位;实验结果表明提出的定位方案具有较小的跟踪误差.
Positioning and Tracking of Mobile Transport Robot Using Hybrid Scheme

史宜巧、周湘贞

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江苏电子信息职业学院智能制造学院,江苏淮安 223003

北京航空航天大学计算机学院,北京100191

郑州升达经贸管理学院信息工程系,河南郑州 451191

物流自动化 移动机器人 NanoLOC无线传感器网络 距离测量 粒子滤波 激光测距 跟踪误差

江苏省333工程科研项目

BRA2019304

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.371(1)
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