摘要
为解决回转空间下曲率变化大、线缆搜索效率低等问题,提出一种面向改进RRT算法的线缆路径规划的方法.通过对回转空间建模和布线空间划分进行研究,减少了不必要的搜索空间,提高了搜索效率.为解决RRT算法中采样点和扩展方向随机性过强的问题,避免节点"斜跨"表面敷设过大,提出了轴向约束角度采样策略,同时为提高算法整体搜索效率,提出动态步长扩展策略.最终通过实例测试与其他传统算法进行对比,证明了该算法的有效性和可行性.
基金项目
国家自然科学基金(61661013)
广西自然科学基金(2018GXNSFAA281327)
NETL
NSTL
维普
万方数据