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磨抛机器人末端柔性并联结构设计与研究

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针对粉煤光片磨抛过程,提出了一种柔性并联末端执行器结构.利用双作用气缸作为并联支链的柔性驱动元件,实现对磨抛机器人末端的主动柔性控制;利用ADAMS对不同工况的磨抛过程进行柔性仿真分析,实现了对粉煤光片磨抛过程的主动柔性跟随;搭建磨抛机器人实验平台,对粉煤光片进行磨抛实验.结果 表明:磨抛后的粉煤光片经显微检测均为合格品,磨抛质量和效率较人工操作显著提高,自动磨抛速度比手工磨抛速度平均提高2.65倍,验证了结构设计及仿真分析的可行性,具有实际应用价值.
Design and Research of Flexible Parallel Structure at the End of Grinding and Polishing Robot

刘璐、郭彦青、林炳乾、马静

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中北大学机械工程学院,山西太原030051

光片制备 磨抛机器人 末端执行器 柔性设计 并联结构 仿真分析

山西省自然科学基金

201801D121164

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.372(2)
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