磨抛机器人末端柔性并联结构设计与研究

Design and Research of Flexible Parallel Structure at the End of Grinding and Polishing Robot

刘璐 ¹郭彦青 ¹林炳乾 ¹马静¹

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作者信息

1. 中北大学机械工程学院,山西太原030051
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摘要

针对粉煤光片磨抛过程,提出了一种柔性并联末端执行器结构.利用双作用气缸作为并联支链的柔性驱动元件,实现对磨抛机器人末端的主动柔性控制;利用ADAMS对不同工况的磨抛过程进行柔性仿真分析,实现了对粉煤光片磨抛过程的主动柔性跟随;搭建磨抛机器人实验平台,对粉煤光片进行磨抛实验.结果表明:磨抛后的粉煤光片经显微检测均为合格品,磨抛质量和效率较人工操作显著提高,自动磨抛速度比手工磨抛速度平均提高2.65倍,验证了结构设计及仿真分析的可行性,具有实际应用价值.

关键词

光片制备/磨抛机器人/末端执行器/柔性设计/并联结构/仿真分析

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基金项目

山西省自然科学基金(201801D121164)

出版年

2022

机械设计与制造

辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心

影响因子：0.511

ISSN：1001-3997

参考文献量11

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