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苹果采收机器人结构设计与仿真分析

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为了提高苹果采摘机器人的工作效率,运用TRIZ理论进行结构创新设计.通过矛盾矩阵分析实现了采摘收集一体化;直接运用TRIZ理论中抛弃与修复的发明原理,简化了采摘步骤及末端执行器结构;运用分离原理解决了物理矛盾,提高了机械臂的灵活性.完成了机器人结构设计,分析了机器人的工作空间,通过D-H法建立了运动学方程,通过ADAMS软件进行了运动学和动力学分析.结果 表明,机器人末端点移动平稳,机器人结构满足采摘要求,为苹果高效采摘提供参考.
The Structure Design and Simulation Analysis of Apple Picking Robot

张毅、郝骞

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太原学院机电工程系,山西太原030032

中北大学信息与通信工程学院,山西太原030051

TRIZ 苹果采收 机器人 创新设计 运动分析

山西省重点研发计划

201903D221018

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.372(2)
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