摘要
针对狭窄工作空间,微创手术机器人受限于机械手末端执行器灵活度不足,导致医生无法有效进行手术操作的问题.本论文提出一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手,通过刚柔体同轴嵌联结构,控制外层柔性关节机加工弹簧和内层刚性基杆的耦合长度,实现机械手前端连续变曲率万向弯曲运动.论文阐述了机械手柔性关节设计、动力传递实现方法及使用ANSYS软件完成重要部件仿真分析;构建运动控制模型,并利用MATLAB软件得到末端执行器的工作空间;实验验证微创手术机械手柔性关节变曲率弯曲运动.结果 表明狭窄空间下,微创手术机械手实现了连续、有规律的变曲率万向弯曲运动.
基金项目
国家自然科学基金(61703282)
智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金(2018IRS08)
NETL
NSTL
维普
万方数据