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仿人机器人手臂动作模仿系统的研究与实现

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为实现最直观的人机交互方式,与仿人机器人的动作模仿,建立了仿人机器人系统.利用Kinect体感摄像机的骨骼追踪技术,采集示教者的重要关节骨骼点三维空间坐标,对采集到的数据进行霍尔特指数平滑滤波处理.基于骨骼数据建立机器人手臂重要关节的数学模型,将骨骼数据转换成相应伺服电机控制信息.并发送到仿人机器人主控制器驱动各关节伺服电机转动,实现动作模仿.实验结果表明,所述建模方法适用于仿人机器人手臂动作模仿系统,能够实现实时动作模仿,且运动平滑无抖动,动作模仿效果较好.
Research and Implementation of Humanoid Robot Arm Movement Simulation System

刘世平、胡竹、程力、付艳

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华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074

人机交互 Kinect 人体骨骼信息 动作模仿 机械臂

国家自然科学基金国家重点研发计划载人航天领域预先研究项目

717710982018YFB1306905030602

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.372(2)
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