摘要
工业机器人在进行焊接时,未对低合金钢焊系统几何参数实行重组,低合金钢焊接效果不佳.为此,提出一种工业机器人低合金钢焊缝自适应焊接控制方法.自适应传感控制分为焊接模块、管控模块、接口模块、接口模块,与WINUSER、ADAP、VISUS等软件共同组成传感控制系统.系统在低合金钢焊缝自适应焊接时,通过摄像机头与摄像机控制单元与机器人连接.依据VISUS识别、提取、过滤摄像机头采集图像,获取清晰轨迹点与坡口几何参数传输至控制器;采用ADAP将轮廓特征与几何参数实行重组,通过焊接程序输出参数控制工业机器人位置,进而实现焊接工艺自适应控制.实验结果表明,在坡口间隙不断增大下,焊接电流和焊接速度以及送丝速度均会做出对应变化,使焊缝正面与背面的焊接工艺效果较好,且裂纹相比方法实施前也得到了明显改善.
基金项目
国家教育发展研究中心成都教育改革研究基地、四川省教育厅人文社会科学重点研究基地统筹城乡教育发展研究中心项目(TCCXJY-2018-B18)
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