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工业机器人低合金钢焊缝自适应焊接控制方法

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工业机器人在进行焊接时,未对低合金钢焊系统几何参数实行重组,低合金钢焊接效果不佳.为此,提出一种工业机器人低合金钢焊缝自适应焊接控制方法.自适应传感控制分为焊接模块、管控模块、接口模块、接口模块,与WINUSER、ADAP、VISUS等软件共同组成传感控制系统.系统在低合金钢焊缝自适应焊接时,通过摄像机头与摄像机控制单元与机器人连接.依据VISUS识别、提取、过滤摄像机头采集图像,获取清晰轨迹点与坡口几何参数传输至控制器;采用ADAP将轮廓特征与几何参数实行重组,通过焊接程序输出参数控制工业机器人位置,进而实现焊接工艺自适应控制.实验结果表明,在坡口间隙不断增大下,焊接电流和焊接速度以及送丝速度均会做出对应变化,使焊缝正面与背面的焊接工艺效果较好,且裂纹相比方法实施前也得到了明显改善.
Adaptive Welding Control Method for Low Alloy Steel Welding Seam of Industrial Robot

唐翠微、蒲东清

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工业机器人 低合金钢 激光视觉传感 焊接控制

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2022

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ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.373(3)
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