摘要
为了提高冗余机械臂逆运动学求解精度,提出了多子群粒子群算法的求解方法.使用D-H法建立了冗余机械臂运动学模型,以机械臂末端执行器位姿误差最小为目标构造了目标函数.在粒子群算法基础上,提出了粒子的多策略进化方法和多子群协同搜索方法,粒子的不同子群对应不同的进化方法,也即具有不同的搜索优势,从而提高算法应对不同类型寻优问题的能力.经运动学逆解仿真分析,多子群粒子群算法和粒子群算法搜索的最优粒子对应姿态误差相差5个数量级,位置误差相差4个数量级,充分证明了多子群粒子群算法的寻优性能远远优于粒子群算法;经多工作点实验验证,多子群粒子群算法的稳定性和鲁棒性也优于粒子群算法.
基金项目
上海市高等学校青年教师培养资助计划(JTZ10008)
维普
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