机械设计与制造2022，Vol.373Issue(3) ：254-257.

双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

Implementation Method of Predictive Control of Five-Centroid Model for Biped Robot

孟芸 周福娜 卢志强 王培培
机械设计与制造2022，Vol.373Issue(3) ：254-257.
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双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

Implementation Method of Predictive Control of Five-Centroid Model for Biped Robot

孟芸 1周福娜 2卢志强 3王培培1
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作者信息

  • 1. 河南大学民生学院,河南开封 475004
  • 2. 河南大学计算与信息工程学院,河南开封 475004
  • 3. 河南大学计算与信息工程学院,河南开封 475004;西安科技大学电气与控制工程学院,陕西西安 710054
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摘要

为提高双足机器人的步行性能,提出了基于五质心模型的预测控制实现方法.该方法按照机器人的结构,将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心,并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式.应用模型预测控制方法,控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹.为验证算法正确性,进行了 3D动态仿真实验和现实环境中步行实验.实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比,证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度.

关键词

双足机器人/质心模型/周期步态/模型预测控制/零力矩点/轨迹跟踪

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基金项目

国家自然科学基金(U1604158)

河南省高等学校重点科研项目(22B520011)

出版年

2022
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量2
参考文献量6
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