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双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

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为提高双足机器人的步行性能,提出了基于五质心模型的预测控制实现方法.该方法按照机器人的结构,将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心,并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式.应用模型预测控制方法,控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹.为验证算法正确性,进行了 3D动态仿真实验和现实环境中步行实验.实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比,证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度.
Implementation Method of Predictive Control of Five-Centroid Model for Biped Robot

孟芸、周福娜、卢志强、王培培

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河南大学民生学院,河南开封 475004

河南大学计算与信息工程学院,河南开封 475004

西安科技大学电气与控制工程学院,陕西西安 710054

双足机器人 质心模型 周期步态 模型预测控制 零力矩点 轨迹跟踪

国家自然科学基金河南省高等学校重点科研项目

U160415822B520011

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.373(3)
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