机械臂系统鲁棒控制轨迹跟踪

Trajectory Tracking of Manipulator System Based on a Robust Control Approach

余涛 ¹甄圣超 ¹陈小龙¹

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作者信息

1. 合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥 230009
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摘要

针对具有不确定性的机械臂系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒控制算法,可以在不引入拉格朗日乘子的情况下求解机械臂的关节约束力,该控制算法可抑制机械臂系统中不确定性的影响,并经过Lyapunov理论严格证明表明该控制算法能够保证系统的稳定性.为了验证该控制方法的有效性和鲁棒性,针对平面二自由度机械臂系统进行了仿真试验.仿真结果表明:在轨迹约束初始条件不相容的情况下,该控制算法能够克服系统不确定性的影响,控制机械臂跟踪期望轨迹精确运动.

关键词

Udwadia-Kalaba方程/机械臂/鲁棒控制/轨迹跟踪

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基金项目

&&(PA2019GDPK0066)

出版年

2022

机械设计与制造

辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心

影响因子：0.511

ISSN：1001-3997

被引量2

参考文献量8

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