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Stewart型六自由度并联运动平台运动分析及仿真

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  • 万方数据
  • 维普
为研究Stewart型六自由度并联运动平台的运动学正解,首先建立了空间运动数学模型,对坐标变换、复合姿态和逆解进行了分析计算.其次,提出了一种隐函数图解法,借助MATLAB能在1s内快速解算出平台的运动学正解,误差仅在0.05％内.最后,阐述了 MATLAB/SimMechanics仿真模型的建立过程,实现了运动姿态可视化效果,并给定轨迹进行模拟,结果与预设相符,进一步验证了方法的正确性与可靠性,有助于对运动平台快速准确地控制.
Six Degrees of Freedom Parallel Motion Platform Motion Analysis and Simulation

李海涛、马军

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陕西科技大学机电工程学院,陕西西安 710021

并联机器人 六自由度 MATLAB/SimMechanics仿真 数学建模

陕西省教育厅专项陕西省科技厅自然科学基础研究计划

19JK01382019JQ-783

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.373(3)
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