指令整形扩展控制对柔性臂抑振及灵敏度分析

Vibration Suppression of Flexible Manipulators with Command Shaping Extended Control and its Sensitivity Analysis

马鹏宇 ¹任豪 ¹刘晓辉 ¹彭荣贵²

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作者信息

1. 长安大学高速公路施工机械陕西省重点实验室,陕西西安 710064
2. 河南省信阳市公路管理局,河南信阳 464000
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摘要

针对传统指令整形各整形方法脉冲序列的局限性及鲁棒性问题,提出一种基于传统指令整形技术上的改进扩展控制方法,采用指令整形的扩展法对柔性臂的残余振动进行抑制,并对两种整形器的灵敏度进行了分析.以镀锌薄钢板为研究对象进行仿真实验研究,研究结果表明该方法能有效消除残余振动平均达97.97％以上,而且系统运动超调平均降低达46.81％以上;改进后的ZVD整形器灵敏度是同脉冲ZV整形器的近3倍,且系统稳定时间增加了8.4％,鲁棒性较好,并得出在5％残余振动下其能够抑制系统振动模态的频率比.

关键词

柔性机构/指令整形扩展/残余振动/灵敏度/振动模态频率比

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基金项目

国家自然科学基金(51705029)

出版年

2022

机械设计与制造

辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心

影响因子：0.511

ISSN：1001-3997

被引量1

参考文献量3

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