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6DOF焊接机器人运动学分析及仿真

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研究中厚板材的大范围跨度和无突变性焊接的关键技术,以保证液压支架的焊接效率、精度和质量.这里以工业用6DOF焊接机器人SR165为研究对象,基于D-H参数建模方法对焊接机器人SR165的正、逆运动学进行求解,采用蒙特卡罗法分析了该机器人的有效工作空间,利用MATLAB工具箱对其手腕末端点(TCP)进行工作空间云图、角位移、角速度和角加速度仿真.仿真结果满足该焊接机器人的运动学要求,为该类机器人的空间规划,轨迹规划、动静力学分析和运动控制等提供了参考依据.
Kinematics Analysis and Simulation of 6DOF Welding Robot

宁青杰、施立品、唐兵、张宝宁

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中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 100083

焊接机器人 D-H建模 蒙特卡罗法 工作空间 轨迹规划

国家重点研发计划

2018YFC0810500

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.374(4)
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