机械设计与制造2022，Vol.374Issue(4) ：246-252.

6DOF焊接机器人运动学分析及仿真

Kinematics Analysis and Simulation of 6DOF Welding Robot

宁青杰 施立品 唐兵 张宝宁
机械设计与制造2022，Vol.374Issue(4) ：246-252.
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6DOF焊接机器人运动学分析及仿真

Kinematics Analysis and Simulation of 6DOF Welding Robot

宁青杰 1施立品 1唐兵 1张宝宁1
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作者信息

  • 1. 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 100083
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摘要

研究中厚板材的大范围跨度和无突变性焊接的关键技术,以保证液压支架的焊接效率、精度和质量.这里以工业用6DOF焊接机器人SR165为研究对象,基于D-H参数建模方法对焊接机器人SR165的正、逆运动学进行求解,采用蒙特卡罗法分析了该机器人的有效工作空间,利用MATLAB工具箱对其手腕末端点(TCP)进行工作空间云图、角位移、角速度和角加速度仿真.仿真结果满足该焊接机器人的运动学要求,为该类机器人的空间规划,轨迹规划、动静力学分析和运动控制等提供了参考依据.

关键词

焊接机器人/D-H建模/蒙特卡罗法/工作空间/轨迹规划

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基金项目

国家重点研发计划(2018YFC0810500)

出版年

2022
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量7
参考文献量8
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