机械设计与制造2022，Vol.374Issue(4) ：266-269.

一致性理论优化无人机集群编队控制

Formation Control of UAV Cluster Improved by Consistency Theory

徐珂 王建林
机械设计与制造2022，Vol.374Issue(4) ：266-269.
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一致性理论优化无人机集群编队控制

Formation Control of UAV Cluster Improved by Consistency Theory

徐珂 1王建林2
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作者信息

  • 1. 国网山东省电力公司菏泽供电公司,山东菏泽 274000
  • 2. 国网山东省电力公司菏泽供电公司,山东菏泽 274000;吉林大学软件学院,吉林长春 130000
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摘要

针对非线性、强耦合特性的无人机集群系统在达到期望稳态队形时速度缓慢而影响作战效率的编队控制问题,提出多智能体一致性理论优化的无人机分布式编队控制算法.算法首先基于一致性理论建立了无人机集群的二阶离散模型,并设计了模型的分布式控制协议,解决了具有非线性特性无人机集群的分布式编队问题;然后通过理论分析和推导,得到了实现期望集群编队的约束条件,最后采用经典二阶积分模型对算法模型和控制协议进行仿真,验证了模型的有效性.

关键词

无人机集群/非线性编队控制/多智体一致性理论/有向通信拓扑图/变量替换

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基金项目

广东省教育厅青年创新人才基金(2018NYGCX173)

出版年

2022
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量6
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