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未知环境下机器人受限机械手PLC阻抗控制系统

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机械手作为能够自动定位控制且可重新编程的多功能机器人,为提高生产效率,提出未知环境下机器人受限机械手PLC阻抗控制系统.分析机械手组成结构,结合理想惯性、黏性阻尼与刚度矩阵,构建阻抗模型;选用西门子S7-200PLC可编程逻辑控制器,明确其主要构成模块与优势;确定旋转编码器、光电传感器等控制系统主要硬件;建立物体空间坐标系,获取定向矩阵;结合协调控制思想,将物体与目标坐标系的六维位移通过空间平移、旋转、连接三种虚拟弹簧表示;计算各类弹簧的储存能量,分别得出弹簧形成的电机力矩,设置阻抗控制规律,针对控制策略设计软件控制程序,完成阻抗系统设计.仿真实验证明,该方法在未知环境下对阻抗具有良好的跟踪性能,能够实现稳定控制.
PLC Impedance Control System of Robot Limited Manipulator in Unknown Environment

刘静、周凤星

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武昌工学院,湖北武汉 420065

武汉科技大学,湖北武汉 430081

未知环境 机械手 可编程逻辑控制器 阻抗跟踪 控制系统

湖北省教育科学规划课题2020年度一般课题

2020GB134

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.375(5)
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