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机器人柔性负载残余振动抑制及测量方式研究

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针对六自由度工业机器人挂载柔性负载时由于运动状态的突变及其内部零件的柔性引起的负载振动问题,设计了一种立足于输入整形的振动抑制方法.为了有效地抑制柔性负载的残余振动,对机器人柔性负载进行数学建模,设计了一种零振动一阶微分输入整形器(ZVD),并针对现有的实验平台设计了一种立足于激光跟踪仪的振幅检测装置.实验结果表明:在机器人末端移动速度分别为45mm/s、55mm/s、75mm/s、85mm/s(随机取值)的情况下柔性负载残余振动抑制幅度均可达到90％以上,移动速度在85mm/s时,抑振程度最大,达到97.9％,说明该方法对柔性负载残余振动抑制效果十分明显.
Research on Residual Vibration Suppression and Measurement Method of Flexible Load of Robot

张铁、李熙尧、邹焱飚

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华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州 510641

残余振动 输入整形 柔性负载 激光跟踪仪

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2015ZX040050062014B0909210042016F2FC00062018A10018

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.375(5)
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