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基于SDRE控制的双臂空间机器人轨迹优化跟踪

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针对自由漂浮双臂空间机器人惯性参数未知的问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的两级优化控制方法.首先,基于扩展机械臂方法建立双臂空间机器人自由漂浮状态下的关节空间动力学模型;而后将标称状态变量和实际状态变量作为标称动力学方程的反馈输入量,借助增广变量法,分别得到空间机器人关于关节角度和角速度的类线性标称状态方程和实际状态方程;根据标称状态方程设计离线标称SDRE控制器,并建立其与实际状态方程的误差模型;由此进一步设计在线补偿SDRE控制器补偿标称控制器的跟踪误差.SDRE稳定性引理保证了所设计控制器的渐进稳定性;数值仿真结果验证所提控制方法的有效性.
Optimization of Trajectory Tracking Control for Dual-Arm Space Robot based on SDRE Control

顾建华、孙翠玲、贲能军

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盐城工业职业技术学院机电工程学院,江苏盐城 224000

盐城师范学院信息工程学院,江苏盐城 224001

安徽工业大学,安徽马鞍山 243002

惯性参数未知 双臂空间机器人 状态依赖Riccati方程 两级优化控制 增广变量法

苏北科技专项资助课题

SZ-YC2018067

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.375(5)
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