首页|工业机器人动力学参数分步辨识与零力控制示教

工业机器人动力学参数分步辨识与零力控制示教

扫码查看
原文链接
  • 万方数据
  • 维普
针对复杂工况下,工业机器人直接示教柔顺性欠缺的问题,这里在传统零力控制算法中加入动力学惯性项补偿以降低示教过程的牵引力.首先,在综合考虑重力、关节摩擦和科氏力等因素的情况下,建立了一种6轴工业机器人线性动力学模型.针对该动力学模型参数辨识高维度、强非线性、多参数的特点,提出了一种分步辨识方法,此方法能有效地降低辨识方程系数矩阵维度,减少计算量.然后,根据辨识结果设计基于力矩控制的惯性项补偿零力控制器.最后,进行动力学参数辨识结果验证与直接示教实验.实验结果表明所提出的分步辨识方法结果较为精确;相比传统的零力控制算法,增加惯性项补偿的零力控制算法能使示教过程的牵引力幅值降低28.6％,显著改善示教过程的柔顺性.
Stepwise Identification of Industrial Robot Dynamics Parameters and Force-Free Control Teaching

方骏玮、王斌锐、谢胜龙、任海军

展开 >

中国计量大学机电工程学院,浙江杭州 310018

杭州新松机器人自动化有限公司,浙江杭州 311200

直接示教 零力控制 惯性项补偿 动力学建模 参数辨识

国家重点研发计划

2017YFC0804609

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.375(5)
  • 1
  • 6