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体能训练机器人操作臂交互轨迹规划方法

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体能训练机器人操作臂的力方向可操作度直接影响着运动轨迹规划精度.基于此,研究了体能训练机器人操作臂交互动态轨迹规划方法,分析体能训练机器人操作臂的力方向可操作度,利用多维支持向量机代替高斯混合模型,在李雅普洛夫第二方法的基础上确定稳定性约束条件,构建基于支持向量机的轨迹规划模型,实现体能训练机器人操作臂交互动态轨迹规划.实验结果表明,所提方法的角位移更小、噪声识别值和超参数更高,验证了所提方法轨迹规划弹性规划能力较好且轨迹规划精度较高.
Interactive Trajectory Planning Method of Manipulator in Physical Training Robot

董志、周楠

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桂林航天工业学院,广西桂林 541001

桂林理工大学,广西桂林 541004

体能训练机器人 操作臂 轨迹规划 可操作度分析 支持向量机

2017年度政府数字传播与文化软实力研究项目

Z2017010

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.375(5)
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