摘要
针对当前智能搬运机器人重叠路径删除过程中,普遍存在重删率较低,执行时间较长的问题,提出了智能搬运机器人重叠路径删除算法.利用人工势场法分别构建障碍物与目标点的斥力场和引力场模型,通过势场函数设计参数,计算其斥力场函数与引力负梯度,消除局部极小点,使智能搬运机器人能够快速到达目标地点.结合两点之间直线距离最短原理,引入橡皮筋拉紧算法,获取智能搬运机器人最短路径.利用极限学习机算法构建分类器,将最短路径选择精度作为目标函数,对其建立数学模型.采用蝙蝠算法求解,计算适应度函数,获取最优极限学习机分类器参数,实现智能搬运机器人重叠路径删除.实验结果表明,所提方法的重删率较高,能够有效缩短重叠路径删除执行时间.
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