摘要
针对现有垃圾搬运起重机运行主要依赖人工操作存在的时间长、效率低、劳动强度大等问题,设计实现了 一套全自动垃圾搬运起重机控制系统.通过分析系统功能需求,给出了控制系统硬件架构.在此基础上,运用2D激光雷达结合起重机大车运动的方式,实现垃圾仓内垃圾表面高度的测量.采用网格划分及领域点差值比较算法,实现自动取料位置的准确选取.在作业管理方面,使用程序序列的方式实现起重机的全自动化运行.实际项目验证表明:该设计方案实现了垃圾搬运起重机的全自动无人值守运行的目标,能够实现自动作业的有效管理,协调上料、移料、混料工作,系统运行稳定可靠、作业效率高.
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