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机器人变抛磨头抛磨系统搭建及其实验研究

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为了实现复杂曲面类零件一次性、完整性抛磨加工的理念,设计搭建了基于工业机器人的变抛磨头抛磨系统,其中包括抛磨平台的结构设计、静力学分析、模态分析、控制方案设计、测力模块的设计以及传感器与上位机之间通讯方案的设计;然后基于阻抗控制算法构建了工业机器人与抛磨平台间的柔顺联动控制策略.经实验验证,抛磨平台具有较高的定位精度和重复定位精度,且抛磨平台与工业机器人配合加工时无碰撞与干涉发生,选用航空发动机叶片进行抛磨加工实验后未发现加工盲区的存在,为复杂曲面类零件一次性、完整性抛磨加工奠定了基础.
Construction and Experimental Study of a Robot Variable Polishing Head Polishing System

郝晓伟、刘佳、杨胜强、屈展

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太原理工大学机械与运载工程学院,山西 太原 030024

精密加工山西省重点实验室,山西 太原 030024

工业机器人 复杂曲面类零件 抛磨加工 变抛磨头抛磨平台

山西省科研设备购置专项

2018-05

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.376(6)
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