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六关节喷涂机器人控制系统的设计

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针对中小型企业在喷涂作业方面有多品种、小批量、编程要求低等需求,提出一种嵌入式六关节喷涂机器人控制系统的设计方案.该系统以OMAP-L138双核处理器为核心搭建了硬件平台,采用模块化编程的方式进行软件开发.系统中ARM负责文件和指令的传输、处理等非实时任务,DSP用于处理特征点提取、曲线拟合和插补等实时任务,通过DSPLINK开发双核通信模块,用于ARM和DSP之间的双核通信,完成六关节喷涂机器人控制系统的设计与开发.系统实现了对六轴伺服的运动控制,并且具有手把手示教编程的功能.经过实际运行情况可知,系统较好地完成喷涂作业,达到预期要求.
Design of Control System for Six-Joint Spraying Robot

卢一光、刘建群、陈宇鹏、高伟强

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广东工业大学机电工程学院,广东广州 510006

喷涂机器人 嵌入式系统 OMAP-L138 示教编程

广东省微纳加工技术与装备重点实验室项目广东省联合培养研究生示范基地项目

2017B0303141782017XJJD-06

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.376(6)
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