摘要
针对中小型企业在喷涂作业方面有多品种、小批量、编程要求低等需求,提出一种嵌入式六关节喷涂机器人控制系统的设计方案.该系统以OMAP-L138双核处理器为核心搭建了硬件平台,采用模块化编程的方式进行软件开发.系统中ARM负责文件和指令的传输、处理等非实时任务,DSP用于处理特征点提取、曲线拟合和插补等实时任务,通过DSPLINK开发双核通信模块,用于ARM和DSP之间的双核通信,完成六关节喷涂机器人控制系统的设计与开发.系统实现了对六轴伺服的运动控制,并且具有手把手示教编程的功能.经过实际运行情况可知,系统较好地完成喷涂作业,达到预期要求.
基金项目
广东省微纳加工技术与装备重点实验室项目(2017B030314178)
广东省联合培养研究生示范基地项目(2017XJJD-06)
维普
万方数据