摘要
为解决电力系统中的信通机房巡检问题,采用激光雷达传感器来对周围环境进行感知,基于Hector_SLAM算法、快速扩展随机树算法以及滑模轨迹控制算法设计了机器人的自动导航功能.首先,基于Hector_SLAM算法实现实施建图与定位,随后利用快速扩展随机树算法进行路径规划,给出理想轨迹,最后利用滑模轨迹控制算法跟踪理想轨迹以实现自动导航功能.MATLAB仿真结果证明所选的路径规划算法与轨迹跟踪算法可以实现在未知地图中起止点之间自动导航的功能,且精度满足要求.
基金项目
国家电网山东省电力公司科技项目(5206271800CX)
维普
万方数据