首页|前馈控制加模糊补偿的机器人关节角度追踪

前馈控制加模糊补偿的机器人关节角度追踪

扫码查看
原文链接
  • 万方数据
  • 维普
为解决不确定性机器人的关节角度追踪问题,提出一种前馈控制加模糊补偿的控制方法.将机器人动力学方程引入前馈控制,减小关节角度初始误差.为提高关节角度追踪的稳定性,模糊控制不直接输出关节补偿力矩,而是输出关节力矩补偿系数,其与前馈关节力矩相乘间接得到关节补偿力矩对机器人不确定性进行补偿.通过ADAMS和Matlab/Simulink对关节角度追踪控制效果进行验证.仿真结果表明,该方法对不确定性机器人的关节角度追踪控制是有效的,其关节角度追踪误差绝对值小于1.5×10-4rad.
Angle Tracking of Robot Joint Based on Feedforward Control and Fuzzy Compensation

蒲明辉、赵倩倩、陈琳、潘海鸿

展开 >

广西大学机械工程学院,广西 南宁 530004

广西制造系统与先进制造技术重点实验室,广西 南宁 530004

关节角度追踪 前馈控制 模糊补偿控制 不确定性机器人 关节控制力矩

广西创新驱动发展专项广西创新驱动发展专项广西重点研发计划南宁市重点研发计划南宁市重点研发计划

桂科AA18118002桂科AA17204017桂科AB1638023720181018-120181018-3

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.376(6)
  • 1
  • 10