前馈控制加模糊补偿的机器人关节角度追踪

Angle Tracking of Robot Joint Based on Feedforward Control and Fuzzy Compensation

蒲明辉 ¹赵倩倩 ²陈琳 ¹潘海鸿¹

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作者信息

1. 广西大学机械工程学院,广西南宁 530004;广西制造系统与先进制造技术重点实验室,广西南宁 530004
2. 广西大学机械工程学院,广西南宁 530004
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摘要

为解决不确定性机器人的关节角度追踪问题,提出一种前馈控制加模糊补偿的控制方法.将机器人动力学方程引入前馈控制,减小关节角度初始误差.为提高关节角度追踪的稳定性,模糊控制不直接输出关节补偿力矩,而是输出关节力矩补偿系数,其与前馈关节力矩相乘间接得到关节补偿力矩对机器人不确定性进行补偿.通过ADAMS和Matlab/Simulink对关节角度追踪控制效果进行验证.仿真结果表明,该方法对不确定性机器人的关节角度追踪控制是有效的,其关节角度追踪误差绝对值小于1.5×10-4rad.

关键词

关节角度追踪/前馈控制/模糊补偿控制/不确定性机器人/关节控制力矩

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基金项目

广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002)

广西创新驱动发展专项(桂科AA17204017)

广西重点研发计划(桂科AB16380237)

南宁市重点研发计划(20181018-1)

南宁市重点研发计划(20181018-3)

出版年

2022

机械设计与制造

辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心

影响因子：0.511

ISSN：1001-3997

被引量1

参考文献量10

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