机械设计与制造2022，Vol.376Issue(6) ：245-248,253.

组合式陆空两栖机器人的运动规划与仿真

Motion Planning and Simulation of Combined Land-Air Amphibious Robot

李凯林 韩宝玲 罗庆生 朱琛
机械设计与制造2022，Vol.376Issue(6) ：245-248,253.
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组合式陆空两栖机器人的运动规划与仿真

Motion Planning and Simulation of Combined Land-Air Amphibious Robot

李凯林 1韩宝玲 1罗庆生 2朱琛1
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作者信息

  • 1. 北京理工大学机械与车辆学院,北京100081
  • 2. 北京理工大学机电学院,北京100081
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摘要

为了遂行灾害救援和野外侦查等复杂作业任务,本文设计了 一款将四足步行机器人和四旋翼飞行器有机组合的陆空两栖机器人.该机器人既能根据作业需求进行结构分离,以实现陆、空多领域的侦查,同时四旋翼飞行器又能自由起落在四足步行机器人躯体上进行组合作业,为多用途侦查提供了更多的可能性.四足步行机器人足端轨迹采用贝塞尔曲线,机器人机身质心规划成按直线运动,可保证机器人步行运动的流畅性、稳定性与灵活性.仿真验证的结果表明该组合式陆空两栖机器人运动特性十分优异,具有推广应用价值.

关键词

组合式机器人/四足步行机器人/四旋翼飞行器/运动规划/贝塞尔曲线

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出版年

2022
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量1
参考文献量5
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