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一种面向叶片的机器人抛磨轨迹规划方法

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为了实现对叶片的自动化抛磨加工,提高抛磨质量,提出了一种面向叶片的机器人抛磨轨迹生成方法.该方法在传统的分层切片算法的基础上改进了交点追踪方式,使生成的轨迹更加完善,效果更好.通过CAD/CAM技术对叶片进行建模,生成叶片的三角网格模型.对该模型进行分层切片处理,得到抛磨运动轨迹.在此基础上,确定机器人抛磨姿态并进行运动学逆向求解,得出机器人各关节运动转角.仿真与实验结果表明,该抛磨轨迹规划方法,可以有效提高叶片工件表面加工质量.
A Trajectory Planning Method for Robot Grinding Blade

屈展、刘佳、杨胜强、郝晓伟

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太原理工大学机械与运载工程学院,山西 太原 030024

精密加工山西省重点实验室,山西 太原 030024

机器人 抛磨 三角网格 轨迹规划

山西省科研设备购置专项—西门子机器人数字化工作站及生产线虚拟调试平台项目

2018-05

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.376(6)
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