摘要
为了实现对叶片的自动化抛磨加工,提高抛磨质量,提出了一种面向叶片的机器人抛磨轨迹生成方法.该方法在传统的分层切片算法的基础上改进了交点追踪方式,使生成的轨迹更加完善,效果更好.通过CAD/CAM技术对叶片进行建模,生成叶片的三角网格模型.对该模型进行分层切片处理,得到抛磨运动轨迹.在此基础上,确定机器人抛磨姿态并进行运动学逆向求解,得出机器人各关节运动转角.仿真与实验结果表明,该抛磨轨迹规划方法,可以有效提高叶片工件表面加工质量.
基金项目
山西省科研设备购置专项—西门子机器人数字化工作站及生产线虚拟调试平台项目(2018-05)
维普
万方数据