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一种用于路面预瞄测距的融合Census-SAD算法

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  • 万方数据
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为解决传统SAD算法在基于半主动悬架的路面预瞄测距应用场景下匹配精度与测距精度较差的问题,首先对SAD视差窗口内中心像素周围像素点的权重重新分配,降低窗口边缘像素的影响;然后考虑到光照差异较大的场景引入Census变换,并采用子窗口灰度均值替代法增强其匹配鲁棒性,再将其与改进的SAD算法融合,最终形成融合Census-SAD算法.实验使用双目相机获取四种实际道路场景中的图像数据验证改进后的算法效果.实验表明融合Census-SAD算法的实时性有所下降但仍能满足要求,匹配精度比SAD算法高20％左右,在7m内融合Census-SAD算法测距精度比SAD算法精度要高3％左右.
A Fusion Census-SAD Algorithm for Road Surface Preview Ranging

官锌强、孟文、杨明亮、丁渭平

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西南交通大学机械工程学院,四川 成都 610031

轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室,四川 成都 610031

先进驱动节能技术教育部工程研究中心,四川 成都610031

半主动悬架 路面预瞄 双目测距 立体匹配 融合Census-SAD算法

国家自然科学基金重庆市教委科学技术研究项目

51775451KJQN201904009

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.377(7)
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