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多电机伺服系统特征模型的滤波算法设计

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针对多电机驱动伺服系统特征模型中含有测量噪声的问题,设计了一种强跟踪滤波算法.以四电机驱动伺服系统为对象,建立了四电机驱动伺服系统动力学模型、基于特征建模理论的含测量噪声特征模型,并采用带遗忘因子的递推最小二乘法作为特征参数辨识算法,带积分的黄金分割控制律作为系统控制律.针对特征模型中的测量噪声,这里设计了一种强跟踪滤波算法,通过跟踪测量噪声,解决了由测量噪声引起的特征参数收敛缓慢的问题,有效滤除了系统中测量噪声的影响.仿真结果表明,所设计的滤波算法能有效抑制特征模型中的测量噪声,与传统扩展卡尔曼滤波相比能提供更强的抑制噪声能力.
Design of Filtering Algorithm for Multi-Motor Servo System Feature Model

张翠艳、高熠、吴益飞

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南京理工大学自动化学院,江苏南京 210094

四电机驱动伺服系统 测量噪声 特征模型 强跟踪滤波算法

国家自然科学基金江苏省科技重点研发计划

6167020121BE2015164

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.377(7)
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