摘要
在1R和PR模型的基础上,兼顾柔性悬臂梁的横向变形和轴向变形,通过对其特征参数的描述建立一种具有三自由度的PRR伪刚体模型,然后应用在柔性机构的运动分析中.分别针对大变形柔性曲柄滑块机构和四杆机构,利用PRR伪刚体模型进行机构建模.按照刚性机构基本原理,采用伪刚体模型法进行力/变形分析得出滑块位置坐标随曲柄转角的变化关系图,并与椭圆积分得到的关系图进行比较.采用伪刚体模型法进行运动分析得出柔性四杆机构的位姿变化图,并与有限元法得到的位姿图进行比较.计算结果均非常接近,从而证明了该模型在柔性机构运动分析中的有效性和简便性.
基金项目
广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目(16-380-12S007)
维普
万方数据