首页|振动基柔顺弹药传输机械臂的鲁棒跟踪控制

振动基柔顺弹药传输机械臂的鲁棒跟踪控制

扫码查看
原文链接
  • 万方数据
  • 维普
弹药传输机械臂是坦克自动装弹机系统中的重要组成部分,其易受到坦克车体振动而与炮尾发生碰撞,导致机械臂的工作可靠性变差;引入柔顺驱动能在碰撞时起到缓冲作用,但会引起机械臂的柔性振动,并与车体振动相互耦合,导致跟踪精度降低.针对基础振动以及柔顺特性带来的柔性振动、且具有惯量变化影响下的弹药传输机械臂的轨迹跟踪问题,运用奇异摄动理论引入双时间尺度,将复杂系统降阶解耦,分解为彼此独立的快变子系统和慢变子系统并分别设计控制器进行控制.针对慢变子系统,将基础振动和惯量变化转化为不确定干扰项,采用抗干扰能力较强的神经网络鲁棒控制对机械臂进行轨迹跟踪控制;针对快变子系统,利用速度差值反馈控制器对柔性振动进行抑制.仿真验证了所提出控制算法的鲁棒性,以及对柔性振动的抑制能力.
Robust Tracking Control of Oscillatory Base Compliant Driving Ammunition Transmission Manipulator

张鸿儒、王志刚、郭宇飞

展开 >

武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北 武汉 430081

武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北 武汉 430081

弹药传输机械臂 奇异摄动理论 柔顺驱动 基础振动 轨迹跟踪 柔性抑制

国家自然科学基金中国博士后科学基金

516053442016M592398

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.377(7)
  • 2
  • 8