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下肢康复训练机器人的控制系统设计

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针对康复训练患者和治疗医师需求,提出一种新型下肢康复机器人,并对其进行被动式控制系统设计.使用Solidworks建立三维模型,制造样机并进行控制系统设计.建立运动学模型,并且对下肢康复机器人进行运动分析,结合CGA临床步态数据和RLA人体下肢步态,进行下肢康复机器人的运动轨迹规划.采用PID控制方法对运动轨迹进行跟踪控制,运用Simulink进行模拟仿真.设计基于位置阻抗的控制策略,使实际位置跟踪目标位置,以达到人机运动协调的目的.搭建控制系统平台,并且对样机进行周期步态速度检验和轨迹跟踪检验.
Control System Design of Lower Limb Rehabilitation Training Robot

李勇、冀涛、尚会超、付晓莉

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中原工学院机电学院,河南 郑州 451191

康复机器人 控制系统 PID 步态规划 Matlab 控制策略

河南省高等学校重点科研项目

19A460033

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.377(7)
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