摘要
针对康复训练患者和治疗医师需求,提出一种新型下肢康复机器人,并对其进行被动式控制系统设计.使用Solidworks建立三维模型,制造样机并进行控制系统设计.建立运动学模型,并且对下肢康复机器人进行运动分析,结合CGA临床步态数据和RLA人体下肢步态,进行下肢康复机器人的运动轨迹规划.采用PID控制方法对运动轨迹进行跟踪控制,运用Simulink进行模拟仿真.设计基于位置阻抗的控制策略,使实际位置跟踪目标位置,以达到人机运动协调的目的.搭建控制系统平台,并且对样机进行周期步态速度检验和轨迹跟踪检验.
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