机械设计与制造2022，Vol.377Issue(7) ：270-274.

擦玻璃机器人的自适应阻抗控制研究

Research on Glass Cleaning Robot Based on Adaptive Impedance Control

尹恒健 倪受东
机械设计与制造2022，Vol.377Issue(7) ：270-274.
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擦玻璃机器人的自适应阻抗控制研究

Research on Glass Cleaning Robot Based on Adaptive Impedance Control

尹恒健 1倪受东1
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作者信息

  • 1. 南京工业大学机械与动力工程学院,江苏 南京 211800
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摘要

为了提高擦玻璃机器人在作业过程中的清洁度,以PUMA560机器人为研究模型,采用了自适应阻抗控制算法来设计控制器.根据自适应阻抗原理框图,在MATLAB中建立相应的仿真模型,对机器人末端位置和接触力进行跟踪仿真,然后引进粒子群算法对仿真模型中的几个参数进行优化处理,最后测量该仿真模型承受的最大期望力.仿真之后的结果表明,自适应阻抗控制器达到了预期的控制效果,粒子群算法的优化缩短了接触力的稳定时间,所测得的最大期望力在实际运用中有可行性.

关键词

PUMA560机器人/自适应阻抗控制/MATLAB仿真/粒子群算法

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基金项目

江苏省科技计划(BY2016005-05)

出版年

2022
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量2
参考文献量7
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