机械设计与制造2022，Vol.378Issue(8) ：33-36.

基于MATLAB Robotics工具箱的ER50机器人轨迹规划与仿真

Trajectory Planning and Simulation of ER50 Manipulator Based on MATLAB Robotics Toolbox

任军 吴正虎 曹秋玉
机械设计与制造2022，Vol.378Issue(8) ：33-36.
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基于MATLAB Robotics工具箱的ER50机器人轨迹规划与仿真

Trajectory Planning and Simulation of ER50 Manipulator Based on MATLAB Robotics Toolbox

任军 1吴正虎 1曹秋玉1
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作者信息

  • 1. 湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心,湖北 武汉 430068
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摘要

为研究ER50机器人的轨迹规划,首先根据D-H参数法对机器人正、逆运动学进行了求解,得到了机器人关节变量与末端位姿的关系.然后在MATLAB Robotics工具箱中建立了机器人的仿真模型,通过对机器人进行正、逆运动学仿真验证了模型的正确性.最后使用五次多项式插值法结合MATLAB Robotics工具箱对ER50机器人进行了空间任意点到点的轨迹规划仿真,得到了平滑连续的轨迹曲线.仿真结果表明机器人轨迹规划合理且各关节运动性能良好,为进一步研究ER系列机器人提供了参考依据.

关键词

ER50机器人/MATLAB仿真/五次多项式插值/轨迹规划

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基金项目

湖北省自然科学基金(2017CFB128)

出版年

2022
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
被引量8
参考文献量8
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