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两种电容效应的六维力传感器结构设计及解耦

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提出了一种新型电容式六维力传感器,理论分析垂直极板电容边缘效应原理和变极距型平行极板电容效应原理,设计了结合两种电容效应原理的新型电容式力传感器结构.进行静态标定实验获得实验数据,将获得的数据采用基于最小二乘法的线性解耦求得六维力传感器解耦矩阵.并根据求得的解耦矩阵对六维力传感器进行解耦计算,计算结果表明:传感器各维力/力矩Fx、Fy、FZ、Mx、My、Mz的Ⅰ类误差分别为0.19％、0.66％、0.10％、0.14％、0.39％、0.32％,Ⅱ类误差最大值为0.47％,即该传感器维间耦合小,可解耦.验证了该结构的可行性.
Design and Decoupling of a Six-Axis Force Sensor with Two Kinds of Capacitor Effects

蒲明辉、胡世通、罗祺、潘海鸿

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广西大学机械工程学院,广西 南宁 530004

广西制造系统与先进制造技术重点实验室,广西 南宁 530004

六维力传感器 电容边缘效应 平行极板电容效应 解耦 标定实验 维间耦合

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桂科AA18118002桂科AA17204017桂科AB1638023720181018-120181018-3

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.378(8)
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