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柔性机械臂振动与能量最小的多目标轨迹优化

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为了同时减小柔性臂杆机械臂运动过程中的振动与能量消耗,提出了一种柔性机械臂多目标轨迹优化方法.首先,利用假设模态法和拉格朗日动力学方程对双柔性连杆机械臂进行动力学建模,进而利用MOPSO算法和传统近似方法求解同时满足振动最小和能量消耗最优的柔性参考轨迹;在此基础上,采用RBF神经网络进行逆动力学拟合,求解出连续平滑的关节驱动力矩,相应的关节轨迹满足任务需求,且进一步实现了振动抑制,有利于柔性机械臂的控制.最后,通过MATLAB仿真实验证明了所提算法的有效性.
Vibration Suppression and Energy Minimization Trajectory Planning of Flexible Manipulator with Multi-Objective Optimization

刘勇、王腾、杜喆

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合肥工业大学机械工程学院,安徽 合肥 230009

合肥工业大学宣城校区,安徽 宣城 242000

柔性机械臂 柔性动力学 多目标轨迹优化 RBF神经网络 振动抑制 能量最小

中央高校基本科研业务费专项

JZ2016HGBZ1042

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.378(8)
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