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矿用外骨骼助力机器人的结构设计与性能分析

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针对煤矿井下人工作业劳动强度大的状况,设计出一种用于辅助人体搬运和操作气动风镐等重型机具的外骨骼助力机器人.介绍了该外骨骼各部位的结构设计与功能;利用ADAMS软件对该外骨骼的人机穿戴模型进行了行走步态的运动学与动力学仿真,以验证其结构设计的合理性,重点对人体的脚底压力和背部受力进行分析,讨论外骨骼的助力效果和穿戴舒适性因素.进行了实物样机穿戴试验,对外骨骼的助力效果和穿戴舒适性做出了量化评估,验证了仿真结果的正确性.结果表明穿戴该外骨骼机器人相比纯人力作业可以降低下肢脚底19％的负重,并减轻背部肌肉60％的劳动强度,缓解肌肉疲劳.
Structural Design and Performance Analysis of Mine Exoskeleton Assisted Robot

刘泽鹏、赵利平、梁义维

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太原理工大学机械与运载工程学院,山西 太原 030024

助力外骨骼 结构设计 动力学分析 步态仿真 样机测试

山西省重点研发计划

201803D121013

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.378(8)
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