一种多功能半自主遥操作的履带式消防机器人控制系统设计

Design of Control System for Crawler-Type Fire Fighting Robot with Multi-Functional and Semi Autonomous Remote Operation

赵琪 ¹张华 ¹熊鹏文 ¹尚志军¹

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作者信息

1. 南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌 330031
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摘要

当前我国消防部队装备的消防机器人基本属于第二代,这类消防机器人功能单一,自动化程度低,过多依赖人工控制,由此设计了一种智能型消防机器人,在人工遥控基础上,增加自主决策、自动避障功能.本设计选用STM32为控制器,利用LABVIEW软件进行上位机主界面的开发,通过无线数传模块和图传模块实现机器人与上位机的通信与数据传输,采用模糊控制算法以及其他控制策略,最终实现了机器人的人工遥控和自动模式这两种工作方式.实验表明机器人工作稳定,可在两种工作方式下自由切换,具有一定的工程意义.

关键词

消防机器人/嵌入式系统/LABVIEW/模糊控制

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基金项目

出版年

2022

机械设计与制造

辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心

影响因子：0.511

ISSN：1001-3997

被引量4

参考文献量5

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