机械设计与制造2022，Vol.379Issue(9) ：278-281,287.

Bin-Picking中无纹理工件的分割

Segmentation of Texture-Less Object for Bin-Picking

刘瑶 赵慧 伍世虔 陈彬
机械设计与制造2022，Vol.379Issue(9) ：278-281,287.
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Bin-Picking中无纹理工件的分割

Segmentation of Texture-Less Object for Bin-Picking

刘瑶 1赵慧 1伍世虔 2陈彬2
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作者信息

  • 1. 武汉科技大学机械自动化学院,湖北 武汉 430081;武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北 武汉 430081
  • 2. 武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北 武汉 430081;武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北 武汉 430081
  • 折叠

摘要

为了解决Bin-Picking系统中无纹理工件的分割问题,提出了 一种将颜色域和深度域信息融合的分割方法.该方法首先提取颜色域和深度域的边缘特征,然后基于二者的边缘特征,分别通过形态学预处理获取标记图,利用标记图辅助分水岭分割.融合二者的分割信息获得初分割结果,最后通过区域生长法以颜色域分割结果为边界优化分割区域.实验结果表明该算法适用于Bin-Picking视觉检测环节中无纹理目标的分割,对于复杂场景可获得较好的目标潜在位置区域,具有较高的鲁棒性和实时性.

关键词

Bin-Picking/无纹理工件/机器视觉/分水岭/目标分割

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基金项目

出版年

2022
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量5
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