首页|仿生鲔科机器鱼多机体协同起动性能研究

仿生鲔科机器鱼多机体协同起动性能研究

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
为提高机器鱼的快速起动性能,研究了仿鲔科推进模式机器鱼.将机器鱼简化为鱼体单元、尾鳍单元和胸鳍单元来分析各部分的受力,运用牛顿-欧拉法建立了多关节机器鱼的动力学模型.基于该动力学模型,以起动加速度为目标,选用遗传算法工具箱对仿生鱼的运动参数进行优化.以得到的优化结果为依据,开展了仿生鱼的运动学数值模拟仿真.结果表明:在保持胸鳍击水角度为0°,波动频率为5π,尾鳍摆动幅值为π/2时,起动加速度最大.由此可见,增加鱼体波动频率和尾鳍摆动幅值,同时选择使各环节波动具有一致性的相位差,可以有效提高机器鱼瞬时加速度.
Research on Multi-Body Coordination Start Performance of Bionic Fish Robot

李家坤、张开升、赵波、张保成

展开 >

中国海洋大学工程学院,山东 青岛 266100

机器鱼 多机体协同 起动加速度 牛顿-欧拉法 遗传算法

2017GHY15105

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.379(9)
  • 1
  • 3