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机械臂关节空间轨迹的累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法规划

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为了对机械臂运动轨迹的能耗、时间和冲击进行综合优化,提出了基于累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法的多目标优化方法.对七自由度冗余机械臂的实物及模型进行了介绍,以机械臂到达各给定轨迹点的时间为优化参数,以减少机械臂轨迹的能耗、时耗和冲击为目标建立了多目标优化模型.对传统NSGA-Ⅱ算法进行了缺陷分析,引入了累积非支配赋值的选择方法和自适应模拟交叉二进制算子,从而提高染色体的多样性和特殊性.给定6个轨迹点进行仿真验证,结果表明:累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法得到的Pareto解集优于传统NSGA-Ⅱ算法的Pareto解集,以时间最少为例给定了规划的关节空间轨迹,该轨迹满足设定的角度约束、角速度约束、角加速度约束,可以应用于实际工作.
Manipulator Joint-Space Trajectory Programming Based on Accumulation Non-Domination Assignment NSGA-Ⅱ Algorithm

朱永强、鲍官军

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义乌工商职业技术学院机电信息学院,浙江 义乌 322000

浙江工业大学机械工程学院,浙江 杭州 310014

机械臂轨迹规划 多目标优化 累积非支配赋值 自适应SBX算子 染色体特异性

2020C011502021-4-352

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.379(9)
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