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螺旋桨铣磨机器人动态特性及振动抑制研究

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大型船用螺旋桨铣磨机器人各关节处柔性是导致运行过程中振动的重要因素.首先,建立了刚性臂和柔性关节相结合的6-DOF螺旋桨铣磨机器人动力学模型,并对模型中各参数进行了计算和实验辨识;然后,通过动态响应仿真和振动测试试验分析了机器人各关节的动态特性;最后,基于简单可行的PID算法,进行关节振动抑制研究.结果表明包含关节柔性的螺旋桨铣磨机器人动力学模型动态响应与试验测试数据一致,基于该模型整定的PID参数有效抑制了机器人运行中的振动.
Dynamic Characteristics and Vibration Suppression of Milling and Grinding Robot

丁文政、贺文权、陈浩文、陈生华

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南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点实验室,江苏 南京 211167

南京高精船用设备有限公司,江苏 南京 211003

铣磨机器人 动态特性 关节柔性 动力学建模 振动抑制 PID控制

51405220JCYJ201843SJCX21_0922

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.(11)
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