机械设计与制造2022，Issue(11) ：253-257.

步态数据挖掘在爬壁机器人路径规划中的应用

Application of Gait Data Mining in Path Planning of Wall Climbing Robot

杨云 魏秀卓 赵艳
机械设计与制造2022，Issue(11) ：253-257.
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步态数据挖掘在爬壁机器人路径规划中的应用

Application of Gait Data Mining in Path Planning of Wall Climbing Robot

杨云 1魏秀卓 2赵艳3
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作者信息

  • 1. 长春教育学院信息教研室,吉林 长春 130052
  • 2. 长春人文学院理工学院,吉林 长春 130117
  • 3. 长春师范大学教育学院,吉林 长春 130123
  • 折叠

摘要

为减少不确定因素对爬壁机器人工作进程的影响,保障其在面对固定障碍物或移动障碍物时也能规划出最优路线,提出了越障步态数据挖掘下实时路径规划方法.利用蚁群搜索可行路径,通过更新信息素并加入避障策略从蚁群搜索路径中择优出无障碍最优解,同时利用声呐实时探测移动障碍物,使机器人能够动态判断突发障碍并作出有效避让行为,最后利用贝塞尔曲线对规划路径平滑处理,使机器人移动行为更加灵敏减少耗能.实验结果表明,所提算法的规划路径更为平滑,折点较少,算法收敛稳定且迅速,方法有效可行.

关键词

爬壁机器人/路径规划/蚁群信息素/避障策略/避障因子/路径平滑

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基金项目

出版年

2022
机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
参考文献量10
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