步态数据挖掘在爬壁机器人路径规划中的应用

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万方数据
维普

中文摘要：为减少不确定因素对爬壁机器人工作进程的影响,保障其在面对固定障碍物或移动障碍物时也能规划出最优路线,提出了越障步态数据挖掘下实时路径规划方法.利用蚁群搜索可行路径,通过更新信息素并加入避障策略从蚁群搜索路径中择优出无障碍最优解,同时利用声呐实时探测移动障碍物,使机器人能够动态判断突发障碍并作出有效避让行为,最后利用贝塞尔曲线对规划路径平滑处理,使机器人移动行为更加灵敏减少耗能.实验结果表明,所提算法的规划路径更为平滑,折点较少,算法收敛稳定且迅速,方法有效可行.

外文标题：Application of Gait Data Mining in Path Planning of Wall Climbing Robot

作者：

杨云、魏秀卓、赵艳

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作者单位：

长春教育学院信息教研室,吉林长春 130052

长春人文学院理工学院,吉林长春 130117

长春师范大学教育学院,吉林长春 130123

关键词：

爬壁机器人路径规划蚁群信息素避障策略避障因子路径平滑

基金：

项目编号：

GH181312

出版年：

2022

机械设计与制造

辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心

影响因子：0.511

ISSN：1001-3997

年,卷(期)：2022.(11)

参考文献量10