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磁力爬柱机器人结构设计与运动分析

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针对高铁站雨棚金属支柱缺陷检测问题,提出一种可在金属支柱壁面实现90°转向的磁力吸附爬柱机器人.该机器人可在支柱上完成前进后退、90°转向与调节工作间隙等动作.通过对机器人在静止与行走时进行静力学分析,得出合适的磁吸附力,并采用Ansys软件对40块(6×4×2.5)cm Halbach阵列布局的永磁铁块在不同工作间隙下进行磁吸附力仿真计算,确定合理的工作间隙.以此为依据,通过Adams软件对各个动作进行仿真分析,验证了机器人的可行性.实验验证了仿真结果的准确性.
Structure Design and Motion Analysis of a Magnetism Climbing Robot

王战中、赵童、杜启鑫、张明亮

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石家庄铁道大学机械工程学院,河北 石家庄 050043

张家口职业技术学院,河北 张家口 076450

爬柱机器人 90°转向 Halbach弧形阵列 磁吸附装置 Adams仿真

BJ2018019

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.(11)
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