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双目视觉引导的异构件定位抓取系统

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  • 万方数据
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针对机器人示教抓取异构件水龙头仅能适应固定姿态,缺乏自主获取位姿能力的问题,开发了 一套双目视觉引导的异构件定位抓取系统.首先通过单目及双目标定获取相机参数及相对位姿,接着对图像进行预处理、立体校正.经过二值化、形态学等图像处理算法将水龙头待抓取区域提取并且创建为模板.采用模板匹配与极限约束结合的方法进行特征匹配,根据匹配点视差及相机标定结果计算三维坐标,同时利用图像的二阶矩计算偏转角度.最后根据手眼标定矩阵及偏转角转换公式,求得水龙头在机器人基坐标系下的姿态,实现异构件的定位与抓取.实验结果表明x、y、z方向误差分别在±0.9mm、±1mm、±1.4mm以内,偏转角误差在±3.5.以内,具有良好的实用价值.
Research on Binocular Vision Guided Localization and Grasping System of Heterogeneous Parts

刘建春、高永康、陈勇忠

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厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建 厦门 361024

厦门理工学院电气工程与自动化学院,福建 厦门 361024

双目视觉 异构件水龙头 模板匹配 手眼标定 三维坐标

2018H60253502Z20183051XPDKT18015

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.(11)
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