为了提高起重机负载运动轨迹跟踪精度,从而降低负载运动过程产生的振动幅度,采用人工神经网络逆动态控制方法,并对起重机负载运动位移、速度和加速度进行仿真验证.给出了起重机模型简图,建立了起重机动力学方程式.采用逆动态控制方法,并且与人工神经网络控制相结合,设计出人工神经网络逆动态控制方法,给出了起重机负载运动控制流程.为了验证人工神经网络控制效果,设置不同的工况条件,采用MATLAB软件对起重机负载运动位移、速度和加速度进行仿真,与传统PID控制方法进行对比.结果显示:在无干扰环境中,采用PID控制和人工神经网络逆动态控制方法,起重机负载运动轨迹跟踪误差较小,负载运动相对稳定;在有外界波形干扰环境中,采用PID控制,起重机负载运动轨迹跟踪误差较大,负载运动抖动幅度较大,而采用人工神经网络逆动态控制方法,起重机负载运动轨迹跟踪误差较小,负载运动相对稳定.采用人工神经网络逆动态控制方法,能够抑制外界波形的干扰,从而提高起重机负载运动的稳定性.
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