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3-PSS柔性并联微操作机器人运动学及工作空间分析

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将3-PSS型delta并联机构中的球铰用柔性铰链替代,设计了 3-PSS柔性并联微操作机器人.首先通过坐标变换法建立机器人的位置方程,并根据位置方程推导机器人正、逆运动学模型,然后通过数值算例验证了理论模型的正确性,最后通过MATLAB软件对机器人模型进行运动学仿真得出机器人的工作空间,同时讨论了在不同导轨长度、杆长以及柔性铰链极限转角等结构参数下机器人工作空间的变化情况,分析结果对基于特定约束条件下的3-PSS柔性并联微操作机器人结构设计具有一定的参考价值.
Kinematics and Workspace Analysis of 3-PSS Flexible Parallel Micromanipulator

任军、何文浩

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湖北工业大学机械工程学院,湖北 武汉 430068

现代制造质量工程湖北省重点实验室,湖北 武汉 430068

3-PSS 柔性并联机器人 柔性球铰 工作空间

湖北省教育厅科学研究重点项目湖北省自然科学基金

D202114012017CFB128

2022

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2022.(12)
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